CAN总线学习笔记-CANopen基础

1、 CANopen 的 LED 灯有协议规定，灯怎么闪是不能乱定义的。其中 ERR 灯的三种状态分别如下：双闪：表示 CAN 通讯断线事件单闪：总线错误超过 127 个快闪： 正在自动匹配波特率

3、通信参数用对象来描述，我们在介绍通信对象参数的时候，可以比喻成介绍一个人。人：姓名、性别、年龄、身高等等对象参数：名称、数据类型、条目数量、数值范围、访问属性等等

7、映射的过程，就是约定的过程。所以有预设定参数的功能。PDO 的优点是快，省带宽。缺点就是更换映射比较麻烦。

8、对于 EDS 文件，我们可以修改里面的参数的值，但不要去增减里面的参数条目，这样做没有意义，因为 EDS 增加的条目，不会在 CANopen 设备里面体现出功能来。

9、 SDO 只有 4 个字节是有效数据，另外 4 个字节是被功能码占用了，当超过 4 个字节的有效数据时，用分段传输，或者块传输。

13、紧急报文的同一种报文，只能发送一次。

14、我们前面所讲的 PDO、SDO，都是关注 CAN 报文的 8 个字节的数据部分，比如 PDO 的数据是 1-8 个字节，而 SDO 肯定是 8 个字节的。而预定义连接，关注的是 COB-ID，主要是对CAN 报文的标识区进行划分。比如 SDO 报文 581h 08h 04 18 10 01 00 00 00 00 , SDO 主要讲数据位的 04 是什么含义，访问1018h01h；COB-ID 是关注 581h 是什么意思 。

15、在 CiA401 规定，PDO1 是用于数字量的，而 PDO2 是用于模拟量的。