超高性价比EtherCAT运动控制器快速入门

ZMC006CE运动控制器是正运动技术有限公司研发的一款6轴控制器，可同时控制6个轴的运动，既支持脉冲也支持EtherCAT总线，还可以两种不同类型的驱动设备混用。另带一个编码器接口。没有控制器的场合可以连接仿真器在 PC 上直接仿真运行。安装使用方便，不需要工控机卡槽，功能全面，性能稳定，高性价比，广泛应用在电子半导体、点胶设备、流水线等6轴以内的脉冲或总线场合。如您需要购买运动控制器或运动控制卡，欢迎咨询正运动技术销售工程师。接下来依次介绍ZMC006CE的特点与如何使用。

三、开发环境

1、XPLC006E运动控制器的程序需要用户自行编写，控制器的开发环境可分为两类，一是捂执涡扔使用正运动自主研发的ZDevelop编程软件开发，XPLC006E对于ZDevelop编程软件的的三种编程方式蚱澄堆别Basic/PLC/HMI均支持，也支持这三类编程方式混合使用。二是使用常用的上位机软件开发，两种方式的开发方法参见下文描述。（1） ZDevelop编程软件。ZDevelop编程软件可在正运动官方网站下载最新版本，下载压缩包后解压即可使用，无需安装。ZDevelop编程软件支持三种编程语言，Basic/PLC/HMI，三种语言之间可以混合编程，互相调用，详细使用方法参见“ZDevelop编程软件使用”章节。三种语言的编程手册在ZDevelop菜单栏的“帮助”快速打开文档。使用ZDevelop编程软件的优势是程序可以下载到控制器脱机运行，节省上位机成本，同时ZDevelop提供仿真、调试、参数监控等功能，辅助客户开发，加快项目进度。

四、控制器使用

1、控制器使用基础流程：第一步：硬件接线参考控制器系蕙蝤叼翕统架构图，接入主电源（控制器采用24V直流电源供电），驱动设备，IO设备，触摸屏、扩展模块等。第二步：系统配置设就女蒿鸳置伺服驱动器的参数，配置PC与控制器连接所需的串口或网口参数等。第三步：连接控制器采用串口或网口连接PC与控制器，建立通讯连接。第四步：编程开发选择一种开发方式，ZDevelop编程软件或上位机开发开发，参考对应的编程手册和例程，编辑程序。这里以正运动的ZDevelop编程软件为例展开描述。第五步：程序调试将程序下载到控制器调试程序功能，可连接ZDevelop观察调试情况。没有控制器的场合连接到仿真器调试。第六步：运行程序运行程序观察效果，使用ZDevelop编程软件可下载到控制器，使用其他上位机软件开发的程序通过动态库连接到控制器使用，控制器收到命令后执行运动控制。

3、新建项目运行程序：在电脑里新建一个文件夹用来保存即将要建立的工程。打开ZDevelop编程软件，当前说明例程的ZDevelop软件版本为V3.10，更新软件版本可以前往正运动官方网站下载。三种编程语言ZBasic、ZPLC和ZHMI，新建项目运行的方法相同，只不过是程序编写时存在差异。三种编程语言都有对应的编程手册供参考。（1）新建项目：菜单栏“文件”→“新建项目”。

5、（3）新建文件：菜单栏“文件”→“新建文件”。点击“新建文件”后，出现下图弹窗，支持Basic/PLC/Hmi混合编程，这里选择新建的文件类型为Basic后确认。

6、（4）设置文件自动运行：双击文件右边自动运行的位置，输入任务号“0”。

9、接上：成功下载到ROM：